Fundada em 1982, o grupo Senzala de Guarujá já se reunia para jogar capoeira desde 1980, quando o Mestre Sombrinha decidiu montar sua própria academia com os capoeiristas de Vicente de Carvalho, em Guarujá. Sombrinha foi aluno do Mestre Sombra, que já possuía seu espaço na cidade de Santos. Nos anos 90 a associação chegou a realizar a peça de teatro Os Acorrentados.